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En los Llanos de Casanare, Bolívar tomó una decisión trascendental: nombrar a Francisco de Paula Santander, ya brigadier, como comandante de la Vanguardia del Ejército Libertador de la Nueva Granada, con jurisdicción en el río Casanare, en agosto de 1818. La misión del granadino quedó plasmada por Bolívar en una carta dirigida a Páez, manifestándole que Santander irá «a tomar el mando de la fuerza armada que hay en ella, y a levantar, organizar y disciplinar una División respetable que moverá y dirigirá según las instrucciones que ha recibido de mí».
Santander, además de neogranadino, conocía la provincia de Casanare, pues había servido en el ejército bajo las órdenes de Páez durante 1816 y 1818; asimismo, contaba con una sólida formación militar y conocimiento de las normas que regían el Estado y el ejército regular.
Si bien la decisión era un acierto de Bolívar, no menos lo era tratar de conciliar la animadversión entre Santander y Páez, de vieja data. Aun en junio de 1818, Santander le recriminaba a Páez, entre otros asuntos, su actuación en los sucesos de Casanare en 1816 y haberlo tildado de hombre criminal.
Santander partió hacia su nuevo destino casi inmediatamente después del nombramiento. Llevaba consigo un pequeño Estado Mayor, compuesto por el sargento mayor Joaquín París, el Tcol Antonio Arredondo y el Tcol Antonio Obando; luego se les uniría el coronel Jacinto Lara. Llevaban consigo 800 fusiles, 25 quintales de pólvora, 40 quintales de plomo, 10.000 piedras de chispa y una pequeña armería (forja equipada). Pero había un gran detalle: no llevaban tropas de infantería. La misión era formarla allá totalmente. Tal era la preocupación por este hecho, que Santander le escribió a Páez desde Caicara, en fecha 3 de octubre de 1818, pidiéndole oficiales y tropa de infantería: «Envíeme algunos oficiales de infantería, los oficiales del reino que no son necesarios en su ejército en esa parte, y probablemente todos los que están en Guasdualito, que me servirán mucho». Y luego, en la misma carta, añadía: «Usted en tal caso no necesita de 200 infantes que habrá en Casanare y allá son la mejor base para levantar un cuerpo».
Después de un breve incidente, donde Páez prácticamente detuvo a Santander en Caribana por unos días, lo dejó ir por orden de Bolívar y finalmente el granadino llegó a Casanare a mediados de noviembre.
El general Santander concentró sus fuerzas en Casanare para reorganizar un ejército disperso en la gran sabana, dirigido por comandantes como Juan Nepomuceno Moreno, Ramón Nonato Pérez, Juan Galea, entre otros.
La primera tarea para Santander fue hacer que los caudillos locales reconocieran su mando, sobre esto en sus memorias escribió: «Mi presencia calmó la agitación, porque tuve la fortuna de inspirarles confianza, y de persuadirles de que en la unidad estribaba nuestra salud. Todos cedieron a mi voz, me prestaron obediencia y trabajaron conmigo activamente en la formación de una hermosa división a que tanto deben los granadinos por su libertad en la campaña de 1819».
Pasado el tiempo, Santander, apoyado por Juan Nepomuceno Moreno, quien se convirtió en su mejor amigo y aliado, logró consolidar el RC Guías de Casanare, a finales de noviembre de 1818.
Santander inició su misión de reconstrucción del Gobierno de la provincia de Casanare. El 18 de diciembre de 1818 la región fue declarada República independiente del dominio español y separada de Barinas (Venezuela).
Luego, con la Constitución de Angostura de 1819, Casanare se uniría a la República de Colombia. Tras la declaración de Casanare como República, se ratificó a Bolívar como jefe militar de esa República y con ello, Santander fue confirmado como general del Ejército Libertador. Entonces, Santander procedió a buscar la lealtad de los distintos cabecillas de la zona, la cual obtuvo en sucesivas reuniones. Incluso Páez lo reconoció como líder militar del Casanare y solicitó a sus habitantes que se unieran al ejército.
La formalización de este Gobierno civil le permitió a Santander conformar ejércitos regulares unificando las fuerzas dispersas en guerrillas y pequeñas bandas. Emprendió una labor de reclutamiento, en algunos casos de leva forzosa, principalmente entre los indígenas, quienes eran los principales habitantes de la región (83.841 indígenas poblaban el Casanare, según el censo ulterior de 1827), cifra bastante alta si se considera que la provincia contaba comparativamente con 19.080 habitantes no indígenas. Santander logró reunir un ejército integrado por 2 BIs con 1.116 hombres, con 895 fusiles, 715 bayonetas y 21.741 cartuchos, además de una caballería con 832 hombres. En febrero de 1819, este ejército estaba organizado en BIL Constantes de Nueva Granada o también Cazadores de la Nueva Granada y el BI-I de la Nueva Granada.
Los esfuerzos expendidos para organizar este ejército llamaron la atención de los espías del servicio de inteligencia realista, quienes desde noviembre de 1818 habían recibido informes del nombramiento de Santander como comandante por parte de Bolívar. En Santafé la autoridad la ejercía el virrey Juan Sámano y Uribarri. Sámano designó al general José María Barreiro para contener a los rebeldes apostados en los Llanos Orientales e impedir su ingreso al centro del virreinato. El 17 de enero, Barreiro obtuvo información sobre un despliegue de tropas rebeldes hacia los Llanos y decidió no solo contenerlos, sino emprender allí una campaña militar y eliminar las fuerzas rebeldes. En comunicación con Sámano, Barreiro le informó que estimaba que el ejército insurgente contaba cerca de “1.000 infantes y 800 caballos, teniendo, además, un número considerable de armas”, cálculo que coincidía con la realidad.
A principios del año, el general Morillo, desde Venezuela, ordenó al comandante de la Tercera División del Ejército Realista, el coronel José María Barreiro, realizar una operación para invadir la provincia de Casanare y limpiar la zona de presencia insurgente.
La campaña de Barreiro hacia los Llanos partió el 4 de abril de 1819 con 1.256 infantes y 550 de caballería. A diferencia de Páez y luego Santander, el general español desconocía la zona y organizó su expedición en plena época de lluvias. Santander enfrentó el avance con una campaña de hostigamiento y desgaste. En palabras del propio Barreiro «los enemigos siguieron constantes en su sistema de observar nuestros movimientos, marchando a nuestra vista y huyendo cuando se le cargaba, aunque fuese en un número inferior».
El 9 de abril, tomaron la capital de Pore. Santander rehuía el combate directo y realizaba ataques aislados contra un reducido número de tropas, tras lo cual se replegaba. Además de la frustración por no poder entrar en combate contra el enemigo, los realistas tuvieron problemas para conseguir su sustento. Los habitantes del Casanare recordaban vívidamente el régimen de terror impuesto por las campañas de restitución del dominio realista y no ofrecieron ayuda a las tropas realistas, escondiendo las reses o abandonando los poblados para dejar sin alimento al ejército realista. Los caballos del ejército realista, acostumbrados a las tierras altas, no asimilaban bien los pastos llaneros y enfermaron; los indios que empleaban como guías desertaron y muchos realistas se unieron en la fuga.
Tras perder casi la totalidad de sus caballos y entre 200 y 300 hombres, Barreiro reconoció su derrota. De esta manera, el 24 de abril inició un repliegue hacia el otro lado de la cordillera, para dirigirlos a los campamentos de Soatá (Socotá), la Salina (Chita) y Sogamoso.
La exitosa defensa de la provincia elevó la moral de los insurgentes; Santander comunicó esta victoria a Bolívar el 21 de abril de 1819:
«La deserción que han sufrido [los realistas] es numerosa; nuestros batallones de infantería han recibido con ella notable aumento; sus caballos han quedado inútiles con las marchas, contramarchas y continuas alarmas; el hambre que han padecido sus tropas es increíble, pues la mayor ración que recibía el soldado era de dos onzas de carne; no han sido dueños de otro terreno que aquel que ocupaban. Barreiro, comandante general de esta expedición, ha visto con sus propios ojos que no es con tres ni cuatro mil hombres que se conquista el Casanare, y que no es el terror lo que borra los sentimientos de patriotismo que sus mismas tropas tienen por la libertad de su patria».
El fracaso de la campaña de Barreiro en los Llanos fue sellado con el ataque exitoso del general insurgente Antonio Obando, quien, siguiendo órdenes de Santander, asaltó la guarnición de Barreiro en la Salina (Boyacá), logró tomar la posición enemiga y capturó a todos los oficiales españoles.
La provincia de Casanare, otrora territorio marginal de frontera, cobró súbito protagonismo al apoyar decididamente con soldados y alimentos la causa independentista. Luego de adaptarse a sus paisajes agrestes, el ejército independentista pudo conformarse, fortalecerse y lograr una importante victoria.
El 23 de abril de 1819, Santander envió a Venezuela al coronel Jacinto Lara, para presentar ante Bolívar la disposición para empezar la campaña y informarle también que la población neogranadina veía con buenos ojos y que apoyaría esta operación.
El 23 de mayo en Mantecal, Bolívar reunió a todos sus oficiales y expuso el plan para la invasión de la Nueva Granada; el 27 de mayo, el ejército de Venezuela se puso en marcha hacia Nueva Granada. Después de una tortuosa marcha por los llanos inundados, Bolívar finalmente se reunió con las fuerzas de Santander el 12 de junio en Tame.

Allí empezó el Libertador a organizar el ejército libertador de la Nueva Granada y Venezuela. Santander mantuvo su cargo como comandante de la División de Vanguardia, mientras que el general José Antonio Anzoátegui mandaba la división de Retaguardia. En esa población también se definió la ruta por la cual el ejército debía tomar. Bolívar inicialmente quería pasar la cordillera por el paso de La Salina de Chita, Santander le sugirió tomar el camino por el páramo de Pisba, era la ruta más rápida y menos custodiada, pero también la más difícil y penosa. Bolívar accedió a esta recomendación y el día 17 de junio, el ejército partió de Tame, la vanguardia al frente del ejército marchaba un día adelantado comparado con el resto del cuerpo.

La división de Santander se incorporaría en Pore el 22 de junio.