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Orígenes
El pueblo sármata más occidental eran los yácigos o lácigos que fueron empujados desde los territorios al norte del mar Azov hacia la cuenca panónica, posiblemente por los movimientos migratorios de los roxolanos y alanos.
Los yácigos hicieron su primera aparición a lo largo del mar de Azov, conocido por los antiguos griegos y romanos como el lago Maeotis. Ellos son referidos por el geógrafo Ptolomeo como el iazyges metanastae (yácigos errantes o migrantes). A partir de ahí, los yácigos se trasladaron al oeste a lo largo de las costas del mar Negro a lo que actualmente es el suroeste de Moldova y Ucrania.
Sirvieron como aliados de Mitrídates VI Eupator, rey del Ponto en sus guerras contra los romanos (88-84 AC).
En 78-76 AC, los romanos enviaron una expedición de castigo sobre el Danubio en un intento de intimidar a los yácigos.
El principal enemigo de Roma a lo largo del Danubio inferior en este momento eran los dacios. En el año 7 AC, cuando el reino de Dacia construido por Burebista comenzaba a derrumbarse, los romanos aprovecharon la ocasión y alentaron a los yácigos para instalarse en la llanura de Panonia.
Siglo I
Hacia el 20 DC fueron asentados por Tiberio entre el Danubio y el Tisza en la zona baja del río Danubio.
Los yácigos estaban divididos en hombres libres y siervos o limigantes. Estos siervos tenían un modo de vida diferente y eran probablemente una población sedentaria mucho mayor y estaban esclavizados por los nómadas. Se levantaron contra ellos en el año 34, pero fueron reprimidos con la ayuda romana.
De vez en cuando había incursiones de bandidos yácigos en territorio romano pero no parece que resultara una gran amenaza. En el 50, ya se encontraban en Hungría ayudando al pro-romano rey de los suevos contra sus vecinos.
Los romanos querían acabar con Dacia, pero los yácigos se negaron a cooperar. Permanecieron nómadas, llevando su ganado a través de lo que hoy es el sur de Rumanía cada verano hasta las praderas del mar Negro; una conquista romana de Dacia cortaría esa ruta. El emperador romano Domiciano llegó a estar tan preocupados con los yácigos que interrumpió una campaña contra Dacia para hostigarlos junto con los suevos, una tribu germánica, los que habitaban a lo largo del Danubio.
A principios del año 92, realizaron una alianza con la tribu germánica de los cuados, y cruzaron el Danubio en la provincia romana de Panonia (actual Croacia, norte de Serbia y el oeste de Hungría). En mayo destrozaron a la legión romana XXI Rapax, y poco después se disolvieron en desgracia. La lucha continuó hasta la muerte de Domiciano en el año 96.
Siglo II
En los años 101-105, el emperador Trajano, finalmente conquistó Dacia, reduciendo sus tierras a una provincia romana. En rl año 107, Trajano envió a su general Adriano, para obligar a los yácigos a someterse. Trajano también permitió oficialmente a los yácigos a establecerse allí como confederados.
En el año 117, Trajano murió y le sucedió como emperador Adriano, que procedió a consolidar y proteger los logros de su predecesor. Mientras que los romanos mantuvieron Dacia, los yácigos permanecieron independientes, aceptando una relación de aliados con Roma, siguiendo la doctrina política romana de poner estados tapones entre ellos y las amenazas potenciales, tales como los dacios.
Mientras Roma se mantuvo poderosa, la situación podría mantenerse, pero a finales del siglo II, el Imperio se estaba volviendo cada vez más débil. En el verano del 166, mientras que los romanos empeñados estaban en una guerra con los partos, los pueblos del norte del Danubio, los marcomanos, los naristios, los vándalos, los hermanduros, los lombardos y los cuados, atacaron el sur del Danubio hasta invadir y saquear las provincias romanas expuestas. Los yácigos se unieron y mataron a Calpurnio Próculo, gobernador romano de Dacia. Para contrarrestarlos, la Legio V Macedónica, una veterana de la campaña parta, que había sido trasladada de Moesia Inferior a Dacia Superior, más cerca del enemigo. El emperador romano Marco Aurelio pasó el resto de su vida tratando de restablecer la situación.
En el otoño del 169, Marco Aurelio partió de Roma, junto a su hijo político y más estrecho colaborador Claudio Pompeyano. Los romanos habían reunido sus fuerzas con la intención de someter a las tribus independientes (especialmente yácigos), que vivían entre el Danubio y la provincia romana de Dacia. En el 170, los yácigos derrotaron y mataron a Claudio Fronto, gobernador romano de la Moesia Inferior. Operando desde Sirmio (hoy Sremska Mitrovica, Vojvodina, Serbia) en el río Sava, Marco Aurelio centró su atención en los yácigos que vivían en la llanura del río Tisza (sarmatica Expeditio). Tras duros combates, y algunas victorias, los yácigos fueron empujados a sus fronteras.
Dión Casio habla de una batalla en el Danubio en el año 173, luchada sobre el río helado. Los yácigos mandados por el rey Zántico, intentaron atravesar el río helado y atacaron de frente a los romanos, mientras que un destacamento intentaba atacar por el flanco. El general Publio Pertinax, posiblemente el mejor general de Marco Aurelio, combinó su caballería e infantería con gran éxito.
Formó un cuadro en el medio del río, con la caballería y auxiliares dentro del cuadro. Dio la orden de clavar los escudos en el hielo para no resbalar, apoyando un pie en el mismo. La caballería yáciga cargó, pero sus caballos resbalaron en el hielo y muchos jinetes cayeron al hielo, las siguientes filas cayeron al tropezar con los primeros, sembrando la confusión que fue aprovechada para que salieran los auxiliares y la caballería para matar y perseguir a los yácigos. Pertinax los persiguió a su tierra natal y el rey Zántico se dirigió a Carnuntum donde estaba Marco Aurelio para pedir la paz. El emperador deseaba exterminarlos, ya que no se fiaba de ellos, pero se libraron, puesto que el emperador recibió noticias de que el gobernador de Siria se había rebelado.
Marco Aurelio recibió el sobrenombre de «Sarmático«. Firmó un acuerdo con el rey Zántico entregando 8.000 valiosos jinetes sármatas a los romanos como rehenes de guerra, y estos fueron utilizados como tropas en las filas romanas, unidos por juramento. La mayoría fueron destinados a la provincia de Britania, donde nunca se habían visto jinetes lanceros del tipo sármata. Los sármatas causaron una profunda impresión en la cultura local, debido a sus exóticas armaduras, sus lanzas, sus terribles cargas, sus vistosos estandartes dracos (en forma de dragón) y, sobre todo, su misterioso culto a la espada clavada en la tierra, que daría lugar a la leyenda de Excálibur.
En el año 177, los yácigos y los cuados se rebelaron contra los romanos, al año siguiente se les unieron los marcomanos y otras tribus que lanzaron ataques contra el territorio romano.
En el 179, el emperador volvió al frente acompañado de su hijo Cómodo y 20.000 hombres, aposentándose en Carnuntum, donde finalmente decidió llevar a cabo el plan de atacar a los cuados primero para separar a los marcomanos de los yácigos. Posteriormente, se sometería a los marcomanos y por último llegaría el turno de doblegar a los jinetes sármatas.
La primera de las ofensivas romanas partió de Mesia y se dirigió hacia el norte siguiendo el Tisza (180), otra comenzó en Lugio (Panonia) en dirección este para llegar al río Tisza (180-182), y una tercera empezó en Dacia hacia el oeste siguiendo el río Muresul, atacando a yácigos y burios. Estos últimos prefirieron hacer la paz con Roma, y tras comprometerse a liberar a 15.000 prisioneros y a atacar a los sármatas, estos fueron derrotados. Dándose por satisfecho, el Emperador regresó a Roma.
Final
Alrededor del año 230, los vándalos asdingos empujaron hacia el norte a los yácigos. Los vándalos, y nuevas coaliciones tribales germánicas como los alamanes y los francos se convirtieron entonces en los principales problemas de seguridad para los romanos. Pero tan posterior como en el año 371, los romanos construyeron un centro comercial fortificado, Commercium, para controlar el comercio con los yácigos.
Hacia el siglo IV las llanuras húngaras se convirtieron plenamente en la patria sármata, y desaparecieron las distinciones entre yácigos y roxolanos. Con el fin de defender a los sármatas de las tribus externas, tales como los gépidos y los godos, Constantino el Grande construyó el Limes Sarmatiae, que se unió con el limes anterior que había sido construido en contra de los yácigos, y separó a los sármatas de los cuados.
Es muy probable que los sármatas fueran conquistados y absorbidos por los godos en el siglo V.