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Los ejércitos cruzados de componían de caballería e infantería, así como equipos de asedio.
Caballería cruzada
La caballería era de dos tipos: la pesada o caballeros y la ligera o turcópolos.
Caballería pesada o caballeros
Los caballeros llevaban cota de malla blandiendo lanzas de unos 4 m, y espadas o mazas. Los caballos también iban protegidos. Al enfrentarse a los jinetes arqueros turcos, dicen que algunos caballeros después de la batalla parecían puercoespines por el número de flechas que llevaban clavadas. No abundaban mucho debido al problema de transporte de los caballos, y los cruzados que fueron por tierra, muchos de los caballos perecían por los combates o bien por enfermedades.
Hasta que los genoveses diseñaron sus nuevas galeras, no se podía transportar gran número de caballos. Los caballos que usaban eran especiales para la guerra, llamados los «destrier» o destreros, eran más grandes y fuertes que los demás para poder soportar el peso combinado de jinete y protecciones.
La carga de la caballería pesada tenía un enorme poder de choque, podía romper cualquier formación tanto de infantería como de caballería. Su gran servidumbre era que la carga duraba poco, debido al enorme peso que debían soportar los caballos.
Cuando el ejército marchaba, parte de la caballería pesada iba a vanguardia y a retaguardia, detrás de los turcópolos. A veces los flancos iban protegidos por la infantería.
A menudo, la infantería iniciaba la batalla con una andanada de flechas, con los jinetes en la retaguardia. Cuando aparecía una oportunidad para una carga con éxito, la infantería abriría filas para permitir que la caballería pesada avanzara, o bien lo hacían por los flancos.
El núcleo de las fuerzas pesadas lo constituían las órdenes militares, o monjes soldados, principalmente los templarios y hospitalarios, así como los caballeros de los reinos que tomaban parte en la misma.
Con el tiempo, se dieron cuenta de que debían lanzar las cargas muy controladas, en lugar de lanzarse contra lo primero que veían, como se había hecho antes. Los caballeros templarios hacían muchos ejercicios en formación para mantener la cohesión, y basaron su comportamiento en el campo de batalla, en la disciplina. En todo momento estaban organizados por escuadrones, y cada uno seguía a un gran estandarte de batalla llamado “Beau Seant”. En el polvoriento y confuso combate, los caballeros seguían ciegamente al estandarte. Era un objeto sagrado para los caballeros, y tras él se lanzaban a la carga o bien se detenían o cambiaban la dirección del galope. Si un escuadrón perdía su “Beau Seant”, tenían órdenes de unirse a otro, el más cercano, aunque perteneciera a otra orden, con tal de no quedar sin nadie que les dirigiera. Obviamente, el portaestandarte debía ser un oficial veterano, con la suficiente sangre fría para tomar importantes decisiones durante la batalla.
La formación preferida era la de cuña, y era un honor ir en la punta.
Los turcópolos
Los turcópolos no eran necesariamente mercenarios turcos o mestizos, sino que muchos probablemente eran reclutados entre los selyúcidas cristianizados, o entre los cristianos ortodoxos sirios bajo dominio latino. En Tierra Santa, estas unidades estaban más ligeramente protegidas que caballeros y sargentos (hombres de armas a caballo), disponiendo de lanzas y arcos para combatir a las fuerzas musulmanas, más móviles. Los turcópolos sirvieron como caballería ligera en el papel de hostigadores, exploradores, arqueros a caballo y, en ocasiones, en la segunda línea de una carga, apoyando a los caballeros y sargentos francos. Sus caballos eran más livianos y veloces que los de las tropas montadas occidentales, y por lo general su armadura consistía solo en un jubón acolchado o gambesón y un casco cónico de acero.
Colaboraron tanto en los ejércitos seculares como en las mesnadas de las órdenes militares. En estas últimas tenían un estatus inferior al de los sargentos francos y estaban sujetos a diversas restricciones, que incluían tener que comer en una mesa separada de los demás soldados templarios u hospitalarios.
Los turcopolos montaban de caballos autóctonos y el empleaban el mismo equipamiento que sus oponentes. Los mamelucos consideraban a los turcopolos traidores y apóstatas, de manera que ejecutaban a todos los que capturaban.
Los turcópolos tenían sus propios líderes, llamados turcopolieres, que superaban en rango a los sargentos ordinarios, al menos en la batalla. Entre los altos cargos de la Orden del Temple se incluía el de turcopolier, que mandaba la caballería mercenaria enrolada en Oriente y los hermanos sargentos. Asimismo, entre los asistentes personales del Gran Maestre del Temple se contaba un turcópolo.
Los miembros de estas unidades que sobrevivieron a la caída de Acre siguieron a las órdenes militares en su partida de Tierra Santa y se establecieron en Chipre junto a los templarios y en Rodas y Malta junto a los hospitalarios. Como una reminiscencia moderna, en el priorato de los caballeros de Malta siempre hay un miembro con el cargo de turcopolier. La Orden Teutónica también llamó «Turkopolen» a su propia caballería ligera nativa.
Infantería Cruzada
Mientras que la caballería cruzada representaba la principal fuerza ofensiva en la batalla, pero «habría sido completamente inútil si no hubieran recibido el apoyo de la infantería«.
La mayor parte de los efectivos de los ejércitos cruzados eran de infantería. Los había que disponían de equipos completos, con casco, protecciones y escudo, y al principio los había que solo tenían un palo, se les daba el armamento capturado al enemigo o de los caídos propios. En el 1.100, los mejor equipados tenían un yelmo tipo spangenhelm o casco con protección nasal o sin ella, cota de malla tipo faldón, escudo, espada y lanza, no llevaban protección en los pies.
A partir de las siguientes cruzadas, en las que la mayoría fueron en barco, llegaron soldados más profesionales y mejor equipados.
En el 1150, el escudo se alargó para proporcionar protección a los pies, y aparecen las oriflamas (banderines en el extremo de las lanzas), los yelmos llevan todos protección nasal y se les añade más protección a carrilleras y cara.
En el 1250, los caballeros llevan las perneras y calzado de malla, el yelmo es completamente cerrado, el escudo se acorta al no necesitar protección en los pies.
Normalmente, la infantería mejor equipada formaba un muro de escudos, que era capaz de parar incluso a la caballería. Detrás se situaban los menos protegidos. Los arqueros y ballesteros formaban delante para recibir al enemigo con una lluvia de flechas, cuando el enemigo estaba cerca pasaban a retaguardia y seguían disparando. Los ballesteros y arqueros llevaban como protección jubones acolchados.
A menudo, la infantería se situaba a vanguardia, con los jinetes en la retaguardia. Cuando aparecía una oportunidad para una carga con éxito, la infantería abriría filas para permitir que la caballería pesada avanzara. Si el caballo sufría un revés, podrían ser socorridos por soldados de a pie.