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Antecedentes
El nuevo papa Eugenio IV cedió a los deseos del concilio de Basilea y el 31 de mayo de 1433 coronó al emperador Segismundo en Roma. Un año después se habían equilibrado las relaciones entre el concilio, el emperador y el papa. El camino estaba abierto para una reforma de la Iglesia. En octubre de 1433, una delegación bohemia fue a Basilea, pero continuaron las disputas infructuosas. Gracias a su habilidad diplomática, Segismundo logró que se enviara una delegación basiliense a Praga para negociar allí, y sus actividades culminaron el 30 de noviembre de 1433 con los acuerdos llamados Compactata de Praga, que fueron aprobados por el concilio y los checos. En el curso de estas negociaciones, los utraquistas, que eran el ala moderada de los husitas, volvieron al seno de la Iglesia y se aliaron incluso con las tropas imperiales en contra de los radicales taboritas.
En enero de 1434, una Dieta Nacional votó a favor de aceptar las propuestas del consejo de Basilea. Los taboritas y orebites se negaron a aceptar el acuerdo. Procopio el Menor rompió el cerco y se trasladó con las fuerzas orebites a unirse a las fuerzas taboritas.
Ambos bandos discutieron entre sí, sin llegar a una conclusión. Los husitas moderados se unieron con los católicos moderados y se propusieron librar batalla con la parte radical del movimiento husita, los orebites y los taboritas.
Batalla de Lipany o de Lipan (30 de mayo de 1434)
El día 30 de mayo del año 1434, llegaron ambos huestes al campo de batalla situado cerca de la aldea de Lipany o Lipan, en Bohemia Central. La asociación de los nobles, capitaneada por el antiguo discípulo de Zizka, Divis Borekz Miletínka, disponía de unos 26.000 de infantería y caballería y 700 carros de guerra. Los radicales, liderados por Procopio Holý, contaban con 19.000 hombres y 400 carros, pero su ejército era más experimentado.
Los radicales establecieron un wagenberg en una colina estratégicamente ventajosa, y ambos ejércitos quedaron frente a otros durante algún tiempo. Un intento de los utraquistas para negociar y resolver el conflicto pacíficamente fracasó debido a la posición irreconciliable de los radicales.
Tres días después de que las negociaciones infructuosas, los moderados avanzaron hacia el wagenberg de los radicales; aunque el siguiente cañoneo mutuo era inofensivo debido a la distancia entre los dos ejércitos. Los husitas moderados lanzaron la primera carga de la caballería que dio media vuelta tras ver reducidas sus filas por el fuego de los cañones enemigos y fingieron una retirada.
Para sorpresa de los radicales, las fuerzas moderadas comenzaban a retirarse con todos sus carros.
Los radicales abrieron la compacta muralla de carros de guerra, para perseguir al enemigo y en aquel momento cayeron en la trampa.
Cuando estaban cerca de los moderados, los capitanes del ejército moderado mandaron dar media vuelta a su infantería y carros, y disparar a los perseguidores, ordenaron a caballería que cortase a los radicales el camino de regreso a la fortaleza de carros. Además, la caballería moderada no les dejaron cerrar las aperturas e irrumpieron con fuerza.
Tanto Procopio el Grande y Procopio el Pequeño murieron durante la última resistencia en los carros.
Después comenzó la hecatombe, ya que el bando moderado no dio cuartel y los radicales no se rindieron, salvo unos 700 soldados rasos que se rindieron y fueron quemados vivos en los establos cercanos. Se salvaron del aniquilamiento solamente la caballería radical, que se ocultó en la ciudad próxima de Kolín y varias decenas de guerreros dispersos.
Una parte del ejército vencido se pasó al bando de los moderados, otros taboritas se enrolaron como mercenarios en ejércitos extranjeros. Solo un pequeño contingente, al mando de Jan Rohác, logró huir al castillo de Sion en Kutná Hora, donde resistieron hasta que fue conquistado finalmente en 1437 y Rohác ejecutado en Praga.
Como consecuencia de la batalla, el ejército taborita quedó notablemente debilitado, y los huérfanos prácticamente dejaron de existir como fuerza militar.
Batalla de Hiltersried (21 de septiembre de 1433)
Procopio puso sitio a la ciudad católica de Pilsen a mediados de 1433. Un ejército feudal bávaro bajo el conde Palatino Juan de Neumarkt emprendió una expedición contra en el Alto Palatinado contra los husitas. Cerca de la aldea Hiltersried en Baviera. Se encontró con una sección husita cuya tarea era asegurar la protección de las tropas que sitiaban a Pilsen. Los husitas, que en ese día no esperaban ningún ataque, quedaron totalmente sorprendidos y no tuvieron tiempo de prepararse para defenderse. Después de un ardiente ataque de ballestas, los caballeros montados atacaron en formación de cuña hacia la entrada del campamento. Al mismo tiempo la infantería atacó desde las alas, fijando parte de los defensores. Después de que la caballería husita rompió la defensa e irrumpió en el campamento, los defensores comenzaron a huir. Los caballeros del Palatinado les persiguieron.
Durante los combates y la persecución, aproximadamente 1.500 husitas fueron muertos y 300 fueron hechos prisioneros. Su comandante escapó, sin embargo, y condujo 130 taboritas del campo de batalla y se dirigió a Pilsen. Las pérdidas entre los caballeros del Palatinado fueron solamente 14 muertos y cerca de 120 heridos. La derrota en Hiltersried llevó a choques internos dentro de las filas de los husitas; la opinión pública entre los husitas en Pilsen se volvió contra los organizadores Jan Pardus y Jan Řitka de Bezdědice, y supuso varios días de encarcelamiento para el administrador espiritual del municipio taborita que había defendido a los dos capitanes. El movimiento husita se estaba desmoronando desde dentro, contribuyendo al fin de las guerras husitas.
Final de los husitas
Al morir el rey Wenceslao de Polonia en 1434, cambió considerablemente la situación en el este, pues no era más de temer que los husitas se aliaran con los polacos. Se considera que la batalla de Brüx, el 23 de septiembre de 1434, fue la última de las guerras husitas, en la que éstos, aliados con los polacos, fueron gravemente derrotados por el emperador Segismundo, Federico II de Sajonia y Enrique de Schwarzburg.
Durante el verano de 1434 comenzaron por fin las negociaciones entre ambos bandos en Brno sobre los acuerdos logrados en Praga (1433) y sobre las condiciones en que Segismundo podría ser reconocido como rey de Bohemia. En la dieta regional de Jihlava, celebrada el 5 de julio, los husitas aceptaron los Compactata del concilio de Basilea y tuvieron que reconocer a Segismundo como rey de Bohemia, quien hizo una entrada triunfal en Praga el 23 de agosto de 1436.
La baja nobleza de Bohemia sacó el mayor provecho político y económico de las guerras husitas, en tanto que la región de Bohemia perdió durante varias generaciones la destacada posición económica y cultural que disfrutaba en Europa en el siglo XIV.
El movimiento husita polaco también llegó a su fin. Las tropas reales polacas bajo Ladislao III de Varna derrotaron a los husitas en la batalla de Grotniki en 1439, con lo que las guerras husitas llegaron a su fin.