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Llegada a Valaquia
En los Balcanes, los cumanos estuvieron en contacto con todas las entidades estatales, luchando contra el Reino de Hungría, aliada con los búlgaros del Segundo Imperio Búlgaro y con los valacos contra el Imperio bizantino, y participaron en la política de los estados valacos.
Una variante de la crónica turca más antigua, Oguzname (El cuento del kan Oguz), menciona a los cumanos luchando contra los magiares, la Rus, los rumanos (valacos) y baskires, que se habían negado a someterse a su autoridad. Un líder cumano notable en Europa, fue Thocomer (Toq-Tamir, que significa «de acero endurecido») es posiblemente que fuera el primero en unir a los estados rumanos (valacos) del oeste y del este del río Olt.
El hijo de Thocomer, Basarab I de Valaquia («rey Padre» en el idioma cumano) es considerado el fundador y primer gobernante del reino unido e independiente de Valaquia. Esta interpretación se corresponde con la visión general de la situación de Rumania en el siglo XI, con los nativos que vivían en pequeñas comunidades rurales unidas en confederaciones, y con jefes poderosos compitiendo para crear pequeños reinos. Algunos de estos jefes rumanos pagaban tributo a las tribus nómadas militarmente dominantes que los rodeaban.
Cumanos y rumanos
En 1068, los cumanos, y los rumanos, entraron en territorio húngaro bajo el mando del caudillo Ozul. A su paso por la región de Transilvania quemarían y robarían todo, y cuando se disponían a abandonar el reino, el rey y sus primos decidieron enfrentarlos y evitarlo. Según las crónicas, el jefe Ozul había pensado que podría vencer fácilmente a los húngaros, pero sus espías le revelaron que los ejércitos de los tres primos serían, en efecto, difíciles de derrotar. Así, movilizó sus tropas a la colina de Cserhalom.
Los húngaros mandados por Salomón de Hungría, Géza I y San Ladislao, atacaron la colina Cserhalom con tres contingentes y fueron recibidos por una densa lluvia de flechas cumanas. Si bien ambos bandos sufrieron enormes pérdidas, finalmente los cumanos huyeron y dejaron la victoria a los húngaros, que liberarían un gran número de húngaros apresados por los invasores.
En 1085 Los cumanos mandados por el príncipe Kutesk, con la asistencia del derrocado rey Salomón de Hungría, que vivía en exilio, entraron en el reino Húngaro desde Moravia, invadiendo los territorios de Ung y Borsova. Los ejércitos cristianos húngaros de San Ladislao I de Hungía, barrieron a los invasores cumanos, y les obligaron a huir hacia las fronteras. Muchos de ellos se asentaron en territorio húngaro y adoptaron el estilo de vida cristiana europea, siendo asimilados por la población local.
En 1091, un ejército cumano, al mando del comandante Kapos o Kopulch, asolaron Transilvania y Hungría, pasando a Bihor y llegando hasta los ríos Tisza y Timiş. Esta invasión coincidió precisamente con una campaña de San Ladislao I en territorios croatas. El rey se vio forzado a abandonarlos y dejar a su sobrino el príncipe Álmos como regente de Croacia y a dirigirse a la región de Transilvania para enfrentarse a los cumanos.
Cargados con el botín y prisioneros, los cumanos se dividieron en tres grupos. El principal sería atacado y derrotados por el rey Ladislao I de Hungría, siendo el líder Kapos, forzando al resto a huir fuera de las fronteras del reino. De inmediato, un nuevo ejército cumano llegó para ayudarles y las fuerzas de Ladislao les vencerían rápidamente cerca de Orsova. Tras esto, los cumanos comenzarían a asentarse en territorios húngaros y muchos lentamente a asirse a las leyes occidentales europeas y a la fe cristiana, diluyéndose dentro de la población húngara.
En 1091, los pechenegos fueron derrotados decisivamente en la batalla de Levounion. Los pechenegos fueron atacados nuevamente en 1094 por los cumanos, muchos pechenegos perecieron, otros huyeron a Hungría, como los propios cumanos haría unas décadas más tarde.
Incursiones cumanas a zonas vecinas
En 1092 los cumanos reanudaron sus ataques contra la Rus y el reino de Polonia.
En 1097-99, Sviatopolk II solicitó la ayuda de los cumanos contra el rey Colomán de Hungría, que estaba involucrado en guerra con Volodar, príncipe de Przemysl. Rey Colomán y su ejército cruzaron la montaña de los Cárpatos y sitiaron en Przemysl, lo que llevó a David Igorevich, uno de los aliados de Volodar Rostislávich, para convencer a los cumanos, bajo el kan Boniak y Altunopa, para atacar a los húngaros. El ejército húngaro fue completamente aplastado por los cumanos; según las cónicas se dice que «rara vez los húngaros sufrieron tal masacre como esta, en una batalla.»
En 1104 los cumanos se aliaron con el príncipe Volodar del Principado de Peremyshl.
En 1114 los cumanos lanzaron una invasión, de la llanura Rumana occidental, en los Balcanes bizantinos una vez más. Esto fue seguido por otra incursión en 1123/4.
En 1135 los cumanos invadieron el reino de Polonia.
Condado de Kunsag o de Cumania
Los cumanos que permanecieron al este y al sur de las montañas de los Cárpatos estableciendo un condado llamado Kunsag (condado de Cumania), que era una fuerte base militar en una zona que comprende partes de Moldavia y Valaquia. Los reyes húngaros alegaron supremacía sobre Cumania. Entre los nueve títulos de los reyes húngaros de las dinastías Árpád y Anjou estaba el de Rex Cumaniae, pero pocos líderes cumanos reconocieron su señorío, señalando el hecho de que rex Cumaniae era una alegoría del título, ya que los reyes nunca cumplían esa función. La influencia cumana en Valaquia y Moldavia era muy fuerte, según algunos historiadores, los primeros gobernantes de Valaquia llevaban nombres cumanos, y los cumanos jugaron un papel crucial en la formación de Valaquia, al final del siglo XIV. Transilvania gozaba de la protección cumana contra las incursiones húngaras en los Cárpatos.
Basarab I, hijo del príncipe de Valaquia, Thocomerius, obtuvo la independencia de Hungría a principios del siglo XIV. La dinastía fue fundada por los cumanos, el nombre que significa «Padre Rey». Se cree que las dinastías medievales búlgaras Asen, Shishman y Terter eran cumanas.